机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。中文名机械臂；外文名Mechanical arm高精度、高速点胶机器手应用学科机械工程、农业工程等应用领域多用于工业制造、医疗系统，娱乐服务、军事、 半导体制造具有多输入多输出复杂系统
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