谐波减速机是由谐波发生器、刚轮、柔轮这三个部件组成。这三个部件任意的固定一个就可以成为减速传动及增速传动，或则发生器、刚轮主动、柔轮从动成为差动机构。谐波减速机是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
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