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DCS及PLC控制系统中PID的运算
1 指令解说
l 上式T为梯形图时间继电器周期输出，在此引为采样及调节周期。
l S1为设定的目标值，又称给定值
l S2为实际测定值。
l S3为PID控制参数的起始参数单元，控制参数占用S3后续的25个D数据寄存器。具体说明如下：
S3+0: TS 采样时间 设定为K1(1T)
S3+1: ACT.运算方向 一般设为 H0001;
设为H0000时为反PID运算。
S3+2: L 滤波系数 0-99% 0% 无滤波。 参考设定为K50
培训内容：
1、西门子200的结构、性能、原理，硬件和系统的组态。 2、S7-MicroWin32的使用。
3、重点讲解基本指令 4、西门子200触摸屏的应用
5、SIMATICPLC 控制系统综述 6、S7 系列 PLC 的特点及硬件结构
7、S7-300/400 PLC的编程指令 8、S7-300/400 PLC的硬件组态
9、S7-300/400 PLC的程序存储 10、WinCC软件安装及授权
11、创建项目及相关属性设置 12、WinCC与PLC的通讯连接
13、变量标签的应用 14、画面编辑及用户权限管理
15、消息显示及消息归档 16、报表系统
17、wincc控件在面向对象的画面组态技术中的使用 18、WinCC的全局脚本和开放性接口介绍
19、变频器
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联系人：刘老师
PID运算式
1. PVF(K)=PV(K)+L??[PV(K-1)-PV(K)]
E(K)=SV(K)-PVF(K)
E(K)'=E(K)-E(K-1)
E(K)''=E(K)'-E(K-1)'
2. D(K)=[TD??E(K)''+KD??TD??D(K-1)]/(TS+KD??TD)
3. MV(K)=MV(K-1)+KP??[E(K)'+TS??E(K)/TI+D(K)]
符号说明：
PV：测定值。 SV：目标值。 MV：输出值。
PVF：滤波后的测定值。
L ：滤波系数。
TS：采样时间。
KP：比例増益。
TI：积分时间。
TD：微分时间。
KD：微分増益。
PV(K)：本次采样测定值。
