合页自动装配机

1.检测机构

      用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。
2. 零部件定向排列、输送、擒纵系统

       将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。

3. 抓取-移位-放置机构

     将由擒纵机构*定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。

4. 工件的取出机构

      用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。

5. 装配工作机构

      指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。