并联臂结构是RepRap的一个重要分支，其数学原理实际上还是笛卡尔坐标系，只是通过三角函数将XY坐标映射到三台垂直的轴上去，这种结构对喷头的重量要求比较高，因此通常采用J-head和齿轮式挤出机。这种结构有个很大的不足就是Z轴方向的体积较大，构建高度20CM的打印机整体高度可以达到40-50cm，所以这种结构适合在固定场所使用。优点：打印精度、打印速度高，安装过程比较简单、维修也较为简单，三轴联动，打印效果高，缺点：机器调试复杂，整机体积较大。
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